1900年10月28日，一名来自巴塞罗那大学工程系的学生罗德里格斯·鲁伊斯（ángel Rodríguez Ruiz，1879-1959）创建了西班牙人俱乐部。俱乐部原来位于富庶的萨里亚，最初被称为社会西班牙人足球队（Sociedad Espa?ola de Football）。一年后，俱乐部更名为西班牙人足球俱乐部（Club Espa?ol de Fútbol），西班牙人是西班牙国内第一支由西班牙球迷组建的足球俱乐部。俱乐部组建的初衷，是建造一个由西班牙本土球员组成的俱乐部，来对抗几乎全部由外籍球员组成的巴塞罗那足球俱乐部。

俱乐部最初使用黄色衬衫作为球衣，源于创始人朋友拥有的纺织企业的剩余黄色布料。俱乐部的初期运营非常成功，1903年就赢得了加泰罗尼亚足球锦标赛冠军，是西班牙国王杯决赛的常客。1906年，俱乐部因为经济原因暂时关闭，大部分球员加入了X体育俱乐部（X Sporting Club），这家俱乐部在1906-1908年间赢得了三次加泰罗尼亚足球锦标赛冠军。

1909年，X体育俱乐部重新启用历史名称西班牙人足球俱乐部（Club Espa?ol de Fútbol）。1910年，俱乐部更名为西班牙人体育运动俱乐部，并且选择蓝白色条纹衬衫作为球队球衣和队徽的主要元素。蓝白条纹是为纪念中世纪率领舰队巡航地中海、保卫加泰罗尼亚的伟大将军Roger de Lluria，故使用了将军所用的徽记中蓝白条纹元素。

1912年，西班牙国王阿方索十三世正式授予球队“皇家”称号，球队正式使用“皇家”名称并在队徽上附加王冠徽记。1931年，阿方索十三世退位西班牙进入第二共和国时期，王室符号被禁止使用，俱乐部采用了西班牙人体育运动俱乐部（Club Esportiu Espanyol）名称。西班牙内战后，俱乐部恢复了皇家西班牙人足球俱乐部的名字。

1929年俱乐部获得了第一次西班牙国王杯冠军，在30年代传奇球员里卡多·萨莫拉创造了俱乐部的显赫战绩。内战结束西班牙人抓住了历史时机，高速发展，先后获得1940年国王杯的冠军、1941年国王杯亚军。并在随后的1947年、1957年进入国王杯决赛。

1980年5月27日，中国国家男子足球队、西班牙人队参加日本麒麟杯比赛，在横滨三泽公园球场迎来小组赛首场比赛，2:0战胜中国队。在最后一轮不敌来自英格兰的米德尔斯堡，屈居亚军。结束麒麟杯之旅后，俱乐部到访马尼拉，这次的对手是来自中国联赛冠军辽宁队，3比1和4比1的比分两胜辽宁队，结束此次亚洲之旅。

1994年，西班牙人成立了预备队“西班牙人B队”，现参加西班牙足球乙二级联赛B组。

1999年俱乐部百年华诞时，收到了加泰罗尼亚政府的圣乔治十字勋章。1999年11月14日，在百年俱乐部纪念比赛中，西班牙人以2比0战胜阿根廷队。

2006-07赛季，前一个赛季获得国王杯冠军的西班牙人一路过关斩将，半决赛淘汰德国劲旅不莱梅后，在决赛遭遇国内联赛球队塞维利亚足球俱乐部。西班牙人2-2战平后最终以1-3的点球失利失去了冠军奖杯。西班牙人是欧洲联盟杯历史上唯一一支保持90分钟不败战绩的球队，但是没能如愿将冠军奖杯带回家。球队球星潘迪亚尼成为当届欧洲联盟杯最佳射手。

2019年1月28日，西班牙人队官方宣布中国球员武磊加盟。 

2019年3月2日，武磊在比赛第65分钟打进一球，这是中国球员在西甲联赛的首粒进球。  4月25日武磊打入自己西甲第二球。5月19日，西班牙人主场2比0击败皇家社会，武磊收获西甲第3球。西班牙人获得西甲2018/19赛季第7名，拿到下赛季欧联杯资格赛的参赛资格。 8月30日，西班牙人在欧联杯附加赛次回合中客场2-2战平乌克兰球队索尔亚，以5-3的总比分晋级欧联杯正赛。 12月13日，欧联杯小组赛全部结束，西班牙人以3胜2平1负的战绩，排在H组第1名晋级欧联杯32强。

2019年6月6日，西班牙人主帅鲁比拒绝了续约合同，接受了贝蒂斯年薪300万欧元的3年合同 。此前在鲁比的带领下，西班牙人战绩出色，拿到联赛第七获得了欧联杯资格赛的参赛资格，武磊也在他手下逐渐坐稳主力位置。 

2019年6月6日，俱乐部宣布B队主教练大卫·加耶戈成为新任一线队主教练

2019年10月8日，俱乐部宣布马钦成为一线队新任主教练，双方签约至2021年。12月23日，俱乐部宣布马钦不再担任俱乐部一线队主教练。12月27日，俱乐部宣布阿韦拉多成为球队新任主帅。双方签约至该赛季结束。2020年6月27日，俱乐部决定由弗朗西斯科·鲁菲特接过阿韦拉多留下的教鞭，在当赛季剩余的时间里出任球队主教练。 

2019-20赛季西甲第35轮，西班牙人主场0-1不敌巴塞罗那，成为该赛季西甲首支降入西乙的球队。这是西班牙人队史第5次降入西乙。 

2020年8月4日，俱乐部宣布前马洛卡主帅比森特·莫雷诺成为球队新任主帅，双方签约至2023年。莫雷诺在2018-2019赛季带领马洛卡从西乙升入西甲，本赛季（2019-2020赛季）马洛卡则以33分排名倒数第二降级。据悉莫雷诺的合同有一条100万欧的解约条款。

2020-21赛季西乙第21轮，西班牙人主场2-0战胜卡斯特利翁，以14胜3平4负的战绩积45分夺得联赛半程冠军。西乙第38轮，西班牙人客场0-0战平萨拉戈萨，提前4轮重返西甲。 最终，西班牙人凭借82分夺得该赛季西乙联赛的冠军。

2021-22赛季，西班牙人在西甲联赛中开局4轮不胜，以连续14轮西甲联赛不胜追平俱乐部历史第二长连续不胜纪录。

2022年4月30日，2021-2022赛季西班牙足球甲级联赛第34轮展开。皇家马德里主场4:0大胜西班牙人，提前四轮夺得西甲冠军。  5月13日，俱乐部官方宣布主教练比森特·莫雷诺下课，体育总监鲁菲特离任。5月22日，2021-2022赛季西班牙足球甲级联赛最后一轮，格拉纳达在主场0:0战平西班牙人后成为本赛季最后一支降级球队。 5月31日，迭戈·马丁内斯成为球队主教练。