皇马最初的队徽设计非常简单，以海军蓝色的字母M、C和F重叠为组合。那时足球俱乐部的队徽都会突显所在城市的元素，“M”取自马德里（Madrid）的首字母，而“C”、“F”则是西语足球俱乐部（club de fútbol）的简写。

1908年，皇马队徽出现了改变，之前重叠的图案进行了更加规整的合并，保留了海军蓝色调的同时，并在组合图案中添加了外圈，意为“马德里的盾”。新队徽也成为了俱乐部现代队徽发展的先驱模板。

1920年6月29日，西班牙国王阿方索十三世授予俱乐部“皇家（Real）”头衔，俱乐部也正式更名为皇家马德里，队徽上自然也加入了皇冠的元素。但在正式比赛中，皇马依然沿用着马德里的市徽。

1931年，由于西班牙国王阿方索十三世被流放以及西班牙共和国的成立，所有关于君主的元素均被禁止使用，皇马队徽上的皇冠随即被取消，俱乐部也再次重命名为马德里足球俱乐部。但此时的队徽依然加入了一条紫色的斜纹，象征着卡斯蒂利亚（当时马德里的所在地）。

1941年，随着西班牙内战的结束，弗朗哥军政府登上历史的舞台，皇冠的图案再次出现在了俱乐部的队徽上。与此同时，队徽也进行了大幅度地更改，海军蓝的色调被金色所取代，象征着卡斯蒂利亚的紫色条纹被保存了下来。

1997年，在上一个队徽沿用了56年后再度出现了调整，但改动的地方并不明显。此外，紫色的条纹最终被蓝色所取代。

新世纪伊始，俱乐部再次对队徽进行了小的调整，力求完美的同时，也使新的队徽更符合现代化的审美。